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格斗机甲已启动

  通过上一周的工作,已经可以让机器人通过自平衡是自身达到平衡状态而站立。但是因为机器人动作的调试还不到位,所以在电机没有通电前,需要手动将机器人的舵机位置摆弄至平衡车重心平稳位置。这个位置是通过多次接电后手动调整后找到的固定动作范围,需要将机器人的上身安置为固定动作范围内才能保证在平衡车电机开启时达到平稳。接下来所做的任务就是在此基础上,对机器人的动作进行编写。

  在此之前,需要说明,在拼装和调试阶段,因为需要灵活地操作机器人和编写程序,我们通过平衡车自带电池降压过后,再分出一条支路,连接了一块单片机复合板,用来调控机器人的动作。在此需要提到,我们用来给机器人下达指令的电路板,是单向的,只能从电脑写入至电路板,而不能反向,所以每次的写入,都会覆盖前一次的写入,若想读取机器人原有的动作是不被允许的,虽然这是板子的缺点,但好在操作简单,编写容易,在编译机器人动作时,可以选择马达掉电,然后手动操作,将机器人变化至预设位置,再回读角度,多次操作后,就能够编写出动作组。当然,为了达到机器人的平衡,编写的动作目前只能做到对称动作,并且较为缓慢,以免使机器人摔倒。

 

 

 

 

 

  那么摔倒后,机器人该怎么办呢。因为平衡车为两个轮子,本身在不能达到中心稳定时就容易摔倒,现在加上了机器人本身的舵机重量,中心更加不稳,而且用来格斗的机器人,摔倒是很正常并且频繁的,所以我们本周也着重解决了如何让机器人摔倒后自己重新站立起来,并且达到平衡状态的问题。经过多次的实验与尝试,我们找到了能达到预想效果的动作。机器人摔倒分为向前倒和向后倒,两种摔倒方式,因为舵机转动角度的限制而不能采取相同的动作起立。但是我们发现,当机器人站立至一定角度时,只要能在机器人稳定站立至平衡角度的同时,启动平衡车,并将机器人迅速调整至平衡位置,就能够使机器人重新归为原位。所以结论是,只需要将机器人动作设定为,能够通过舵机多次的转动,使机器人达到预想的站立角度并且保持时,就成功了。根据此想法,以及前后两种摔倒的不同情况,编写了两组动作组分别为12,两个动作组最终都会达到同一位置,这时只需要执行事先另外写好的动作组0,即前面提到的将机器人归为的动作操作,就可以完成了。

 

  现在机器人的项目已经进入后期制作,为了试验各种还未调试好的性能,我们决定再组装一个一样的机器人用来对比和对打,现在第二台机器人也在最后的接线环节了,接下来需要进一步的完善。

 

 

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Siyu Du 还没写个人简介...

13 Oct 2017, 3:07