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格斗机甲初成

  本周进行了机器人整体的拼装与初调。

  上周已经拼装出两只机械手臂,但通过检查发现,按照现在的拼装方式不能达到机器人挥舞手臂的最大限度,于是在手臂上进行改动。做出的改动是将两只手臂的位于下方,也就是充当小臂部分的舵机转换角度,舵机ID为3和7。这样会是因两个舵机带动的另外两个舵机的转动方位较原先更靠前,达到了最大的范围,并且在外观体现上更接近于人的手臂,其实也为后面手臂会打中机器人自身这个问题提供了好的解决方法。

  但是在改装的过程中也遇到了几个问题。比如左臂的舵机,进行了上下180度和前后180度的调换,做到将虚实轴进行上下的转换,并且原先侧板的拼接方式不变,但是在右臂的处理上,只需将舵机前后调换,于是需要联动改正侧板及2号舵机的拼装方式,改装后,侧板又原先的面朝机器人身体,改到了面朝身外。也正是因为这样的改动,在追求对称性上会降低要求。位于3号舵机上的串口斜U,因为在设定的旋转角度里,会与侧板发生碰撞,所以不得不改为与7号舵机上的串口直U一样的安装方向,而不是做到对称。

 

 

  此为右手臂,有三个圆孔的为串口直U,现在图中是改正前,明显可以发现旋转过程中会触碰旁边的侧板。

  这样最后将两个手臂完整组装完成后,接下来需要在平衡车上进行机器人身体的拼装。同组成员在进行对平衡车参数的同时,我通过机械设计再切割出来的木板,再通用过9号舵机组装出机器人的腰,增加了机器人的灵活性于活动范围,但因为舵机本身参数,最大旋转范围为240度,所以需要认为增加旋转时的限位板,以免损坏机器。

 

  这里需要重点介绍一个零件,它是又3D打印来的一个腰部的转轴。机械上这样的设计有很多,通过对木板的嵌套,良好的连接上下半身,并将力卸在木板上,做成镂空是因为想通过腰部位置进行串线,为过线留足空间。

 

 

  在组装过程中,因多为木板,选用扎带的方式,一方面方便拼装拆卸,另一方面因扎带本身具有弹性,在后面机器人实验过程中会保护好机器人。

  最后在接线方面,因为平衡车自带电池本身电压为12伏,但连接舵机的电路板所需电压为7.5伏,所以进行了降压处理,从平衡车电池上焊接电线连在一块降压板上再进行降压后连接电路板。

 

 

  最后进行了机器人第一次的完整拼装,接下来需要做的是调整平衡车的参数让它能够自我平衡,并完成一系列指示动作。

 

 

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Siyu Du 还没写个人简介...

6 Sep 2017, 9:57