哪吒机甲诞生记（一）

使用手柄控制机器人执行相应的动作较为常见，但这种方法的缺点也很明显，对机器人的控制不够直观，执行效率较低，学习操作的时间较长。通过检测人体的肢体动作，将这种动作反应到机械上，这样的操作学习成本很低，容易上手。我们在实验室打造了这样一套装置。

简而言之，这套机甲装置主要分为两个部分，检测动作装置和执行动作机构。这里主要介绍了执行机甲部分的制作流程和方法。一般的动作机器人的成品外形如图所示。

在制作开始前，对制作方案进行了充分的探讨，为了提高机器人的运动速度，我们决定使用轮子作为机器人的下半部分，对机器人的手臂也做了相应的调整。机器人的手臂是由舵机这样一个小单元构成的。一般这样的舵机分为独立式和串联式两种，后者易于布线，在这里我们使用了串联式舵机。

为了使用上位机软件对舵机的初始位置和最大最小角度进行设置，我们使用了对应的通讯芯片对单个舵机进行调试，手工制作了电源接线，使用了RS的万用表来测试连接性。

电机的装配是最难的，要考虑零件的装配顺序，同时要考虑舵机的实轴和虚轴的机械稳定性。

通过上位机的软件设置对应舵机的参数，同时配合机械结构的调整不断修正手臂的参数，这个操作需要耐心和细心，不小心就需要重新安装，我们得到的左臂的参数表如下。

通过一天的安装得到了机器人的两条运动控制手臂。外形如下。

整条手臂由4个舵机构成，其中各个舵机的运动最大角度和位置如表所示，其对应的初始位置也被固定下来。为了保证后期的模型动作设计，需要利用三维软件将模型的空间模型建立起来。这里使用了solidworks对构建的手臂进行建模。后期需要使用Unity对模型进行空间动作的虚拟。

到此，机器人的上半身手臂的搭建基本就结束了。