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開発背景

日頃忙しかったり、失敗して落ち込んでいる人に癒しを与えたい!動物の画像を目にすることで癒されるのでは?そこで、癒しの画像を常にあなたの方向に表示するロボットを開発しました! 

設計と実装

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使用機材

  • Raspberry Pi
  • サーボモーター (MG995)
  • Android

システム構成 

  • サーボモータを組み合わせて作成したスマートフォン・マウンタ
  • Raspberry Pi 上に実装された スマートフォン・マウンタ制御プログラム
  • Raspberry Pi 上に実装された 操作用 Webインターフェイス (API)
  • 顔追従機能を備えたAndroidアプリケーション (ユーザー用インターフェイス)

から構成されています.

実装

Android

今回は画像が常に人の目に入るようにオープンソースのライブラリであるOpen CVを用いた顔検出機能を取り入れました。また、顔検出を行いながら画像をデバイス画面全体に移すためオーバーレイ技術を使いました。さらに、顔の動きによってデバイスの向きも変えるため、検出した顔の範囲の中心座標を定期的にHTTPに送るようにしました。

Raspberry Pi

Apache2上でphpを使ってHTTPリクエストを処理して,Pythonで書いた制御用スクリプトに画像上の顔の位置を送信します.制御用スクリプトは顔の位置が画像上の中心になるようにサーボモーターを制御して,Androidを回転させます.これによって,画面をユーザーに向けることができます.

 

 

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