取ってくるタンク

本アプリは人の手数を軽減するために設計されたので、設計の重心はどうやって人の手間を省いて使い人を喜ばせることに当てている。チームのみんなさんが討論をした後、人を助けて取りたい物を取って来てあげることを主な機能と決定した。

　設計と実装の流れとしては、まず、ハードウエア部分について、組み立てられたタンクを元として、タンク上にある二つのモーターはタンクを動かす肝心なものである。モーターをコントロールするために、TOSHIBA TA7291P モータードライバー ICを使うこととした。2つのロジック入力信号によって2と10番のロジック電圧を設定し、モーターの正転/逆転/ストップ/ブレーキの制御が可能になる。なお、２つのICを使ってすべての方向への動きが実現できる。

中間通信部分について、C言語でRaspberry PiのGPIOの入出力を制御することでモーターをコントロールする。また、PHPで実装することでインターネットを通してリモート端末からRaspberry Pi まで引数を送ることが可能になる。

端末発信部分ですが、アンドロイド端末を用いて実現した。アプリケーション内のボタンを押すと、インターネットを通して、引数をRaspberry Piへ送ってモーターを間接にコントロールできた。そして、アプリケーション内のアルゴリズムで、タンクが自動的に返るために歩んだ道を記録することができた。

成果図をお見せします。ご覧になって頂いてとてもありがとうございます！