格斗机甲讲解——上肢

通过上周的完善，现在哪吒的完成度已经比较高了，那么现在回到一开始创作哪吒的初衷——机器人格斗。没错，既然是格斗，那最起码需要两位选手，也就是说，现在，我们要为哪吒做一位对手，当然，这位对手，公平起见，肯定也是按照哪吒为原型来创作，也可以说是第二台哪吒，或者叫做哪吒的升级版。

在接下来的文章中我会向大家展示关于哪吒最重要的两部分所需要的材料以及大概步骤。这周先向大家介绍舵机组成部分，也就是机器人上半身的拟人部分。

在第一台哪吒机甲的制作工程中，因是初次创作，所以免不了不断地更新、不断的出错、不断地重复，但通过总结，现已经可以将所需清单与最有效执行步骤列出。

左右手臂分别四个自由度，即四台舵机。所需部件如下。

将舵机编号，右臂从上到下为1-4，左臂从上到下为5-8，腰部舵机为9，舵机安装顺序为两两配对安装。1和2、3和4、5和6、7和8，然后这四部分两两配对安装，最后安装腰部。左右需做到对称，但因为舵盘和转轴自身范围限制，一字板都装在统一方向。用一字板将2（6）号舵机与3(7)号舵机通过八枚2*6.5自攻螺丝连接

因为腰部为机器人重要的部分，一是连接机器人上下两部分的枢纽，而是在机器人所有动作中几乎都有腰部舵机参与，腰部舵机需要承担绝大部分的力，所以这9号舵机一定需要多重固定牢固。

每一个舵机都需要单独矫正最小和最大范围，并在调整偏差后与哪吒一号机器人达到能够做出同样的动作组，经过第一轮的调试后，我们决定将原先设定的限定电压从8伏调高至9伏。

完成连线，连接顺序为1（5）到2（6）到4（8）到3（7），并在1（5）号舵机另一端口延伸出一条线以备用。

安装过程需要注意的有：

1、金属转轴安装方向，突出的地方面朝舵机;串口斜U安装方向

2、串口直U安装位置，应将小孔对准串口斜U的孔；需要加垫片来起到防松作用

3、在用一字板连接两个舵机之前，应先将一根串口线接入3(7)号舵机。

上述都是在两次拼装过程中所遇到的障碍，希望如果有兴趣自己动手组装的朋友能够有效避免。

关于格斗战甲的所有文章如下：

• 格斗机甲--初始
• 格斗机甲初成 
• 格斗机甲已启动
• 格斗机甲讲解——上肢 
• 格斗机甲讲解2——下肢 
• 格斗机甲讲解3——合成 
• 格斗机甲完善 
• 格斗机甲后记——扩展