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Redstone

February 27, 2017 09:44

Braccio 机器人构建和编程

在 DesignSpark 上,已经有了其他一些关于 Braccio Tinkerkit 的文章。这毫不奇怪,因为 Arduino 和 Braccio 的组合确实是开启机器人之旅的一种低成本且相当有趣的方法。在本文中,我将回忆自己与 Braccio Tinkerkit 相处的第一天,以及如何创建我们发送给 DesignSpark 读者的 新年信息

有付出就会有回报…

 

打开 Braccio Tinkerkit 上的盒子就能带来美好的回忆,这是受《圣诞颂歌》的启发,在电影中的圣诞树旁边,有一个小男孩正充满喜悦地撕开礼物包装,取出一套麦卡诺 7 号玩具。打开盒子后就能看到包装整齐的所有零件,然后开始几个小时愉快的建造游戏(爸爸和我都很愉快!)。按照手册里的示例完成之后,我们会别出心裁地造出各种结构精巧但毫不实用的东西。同样,Braccio 盒子也提供了一些包装整齐的零件,等待着你按照那些象形图一样的说明来组装在一起。

 

按照象形图建造说明的最佳传统,以下是我组装 Braccio 的逐步指示:


 


 

便宜话谁都会说,有本事就给我代码。*

当然,我们的 Braccio 只是一个绝妙的橙色、可复位雕塑作品,不需要代码来激发。幸运的是,对我们来说,Braccio 产品得到了 Arduino 支持,编程当中的繁重升降工作已经交给熟知五金器具的人了。

如果我们想让 Braccio 做点什么事,只需要按照我们希望机器人到达的每个位置输入各组关节角度就行了。

实际展示永远比费劲解释要更简单,有些地方提供了一些最终将实际安装在某处的 Braccio 示例,例如你电脑上的 C:\Program File (x86)\Arduino\libraries\Braccio\examples 文件夹。在 Github 上的开发树中也能找到。

我在这篇贴子中附上了我们的新年信息示例。带有代码的注释应该能够清晰指出我们正在做些什么,总结起来基本上就是:

  1. 设置到某个已知位置
  2. 假定其他一些位置
  3. 重复 2

玩过一会儿之后,可以看看 Braccio 内在的 C++ 和伺服库源代码,得到一些关于从头开始自己的机器人编程的想法。

愉快地开始机器人控制吧!

*引用 Linus Torvalds 的话

Redstone

Mark completed his Electronic Engineering degree in 1991 and went on to work in real-time digital signal processing applications engineering, later moving into technical marketing.