【转载】快上车，教你造一个BB-8机器人！
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转载自：http://mc.dfrobot.com.cn/thread-15680-1-1.html
  在影片中，BB-8是像木偶一样被控制的，想把BB-8的机器人做成电影里那样自由行走的机器人并不容易。人们在惊叹之余，BB-8的工作原理也得到了外界非常激烈的讨论。有人认为其两个内部齿轮为机器人提供动力，通过对配重块的调整保持平衡，当头部使用磁性单元和球内的传感器进行接触交互之后，能够知道哪个位置是向上哪个位置是前进，BB-8全局能够自动调整头部且不会脱落。  那你可能会问BB-8的工作原理是什么？直到Sphero 的一份专利曝光，从而揭露了BB-8的工作原理。与外界认为BB-8的两个球之间是相互独立工作不同，这份专利透露它们实际上是一体的。在这份名为“磁性耦合的自走式装置”专利中，球体的内部会有一个重力装置，由两个轴轮马达与一个保存垂直的桅杆组成。轴轮马达在运动的过程中，会让球体重心发生偏移，从而影响球体的运动。它的工作原理就是和太空球类似，当有物体进入时，通过改变位置会导致球体的重心变化，最后会导致球的旋转和向前运动。
  说到头的部分，很多人以为它是在不断地向后运动来让自己保持向上的状态。实际上它是采用了磁悬浮的技术，在BB-8身体内部的桅杆上面装有磁铁，所以它始终能与球体重心保持在同一个水平线上，所以我们可以看到，在BB-8运动过程中，它通常是倾斜的，这是由于重心在行进过程中总是倾斜的。
 本次教大家制作的BB-8机器人属于mini版，身体主要结构都是通过3D打印机打印，控制单元采用了DFRobot的Romeo BLE mini 控制器，这款控制器小巧且功能强大，在继承了RoMeo BLE所有功能的同时，还集成了蓝牙4.0通信、3pin传感器接口、2路电机驱动，所以对空间要求非常苛刻的项目，这款迷你的控制器绝对是不二之选。除此之外，控制采用手机GoBLE APP与Romeo BLE mini板建立通信控制BB-8，电源方面我利用一块1000mAh3.7v锂电池作为动力，由于Romeo BLE mini控制板工作电压最低不能低于5v所以这里需要5v的升压模块，首先看我画好的电路。
 啰需要准备的材料~~~
  第一步：制作磁性耦合重力驱动装置
首先将两只电机分别装入底盘电机座中，并用502胶水进行固定，焊接上电机导线。
  将打印好BB-8轮毂上挤上玻璃胶制作轮胎，对玻璃胶进行适当的整形，放在通风处1小时玻璃胶就干了，当然如果你不想等待也可以用吹风机吹10分钟就行。
 把传动大齿轮粘在轮毂上，插入光轴粘合为了防止轴孔错位。
  把打印好小齿轮分别装在两个电机轴上，用胶水固定。
 将直径4mm的光轴插入底盘中间，分别装入转轮，垫圈以及用笔套制作的轮档。
  装上电机盖并把电机导线穿入盖板，上好固定螺丝。
  依次装上尼龙螺柱、电池、Romeo BLE mini控制板，电池底部用少量热熔胶固定。    装入同步轮支架用1x10的螺丝固定，同步轮轴用3x30的螺杆装入用502胶水固定，用USB线将Romeo BLE mini控制板与电脑连接，上传BB-8控制程序代码。【代码已放在文章结尾处，需要自行下载。】
   将开关、充电接口、升压模块按照电路图接线焊接布线，全部按照在电池层并用热熔胶固定。把两个电机导线分别接入Romeo BLE mini控制板MA1、MA2、MB1、MB2，升压模块输出端分别接VIN端正负极。
    第二步：制作BB-8身体部分 将3D打印的BB-8身体半圆部分用胶水粘合，并将两半圆合起来打磨，先用粗砂纸打磨后换成细砂纸打磨至球面光滑。    用遮盖胶带将BB-8的身体和头平展包裹起来，用圆规和铅笔画出BB-8身体上的图案，可按照原版照片画有很多不规则的几何图形，用刻刀将需要首先喷银色喷漆的部分遮盖胶带裁下来，喷上银色喷漆。   将需要喷红色部分的图案纸裁除，用遮盖胶带遮盖好已喷好的银色图案，喷上红色喷漆。按照电影原型bb-8要喷黄色油漆才对，至于我为什么要喷红色喷漆呢？小孩子不要多问，当然是因为中国人就是喜欢红色啦！！额，讲错啦~其实是我手上没有一下黄色喷漆只能将就了。。。   为了更像BB-8的图案，你还需要在空白的地方画上很多小圆圈，是不是很苦逼？你说虐不虐，虐不虐？  将头部天线部分用电钻钻出两个1mm的空，制作BB-8的天线用两根白色的导线插在钻孔里并用502胶水固定，长的天线顶套上一段黑色的热缩管会更像原版。并装上头部的小轮和磁铁（磁铁的N极和S极要与身体里的磁铁异名相吸引），头和头底盖同样用胶水粘合。   均匀喷上光漆，一次不要喷过多，等待几分钟后又进行第二次喷油漆，可以循环几次喷涂直到满意。   最后将磁性耦合重力驱动装置放入BB-8身体内，按下开关通过手机蓝牙链接到Romeo BLE mini板，再通过GoBLE APP就可以手机控制BB-8行走了，一个BB-8机器人就造出来了。      |
