创客侠战甲——二代 第五周总结

上周回顾

大家好，这一周已经是在慕客信进行战甲设计的第五周了，首先我们还是按照惯例来复习一下上周我们的进度吧。你们可以点击 创客侠战甲二代——第四周进行查看，我也会在这里简单进行概括，上一周我们主要完成的进度有：

1. 解决了在unity中测试结果有误的问题
2. 战甲手臂部分的理线完成
3. 多焊接了一个用来测试的航空头
4. 解决了电位计的固定问题
5. 确定了第二版电位计的改进方案

这一周我们进入了收尾工作，在解决了一些构造和软硬件方面的问题之后我们对战甲进行了最后的接线理线和组装，最后成功和unity的对接也让我们十分激动，以下就是我们战甲最后的成品图啦！

图1：战甲实物成品图

和往期的文章结构有一些不同，这一次我将和大家再介绍一下我们的完整版战甲和其中一些重要的测试代码，其中有一些设计你们也可以跟着在家试试，那接着往下看吧！

总体方案

1. 系统组成

图2：系统组成图

元器件清单：Arduino Mega 2560主板*1，Mega扩展板*1，USB线*1，运动传感器JY901*3，角度传感器*2，WiiChuck手持控制器*2，蓝牙模块*1，腰带*1，臂架*2，电线管若干，导线若干，3D打印件若干，激光切割件若干，螺纹和扎带紧固件若干，移动电源*1

       2. 系统原理

图3：系统原理图

本可穿戴战甲通过2路手臂运动传感器实现对左右手臂和上身的姿态识别， 1路背部运动传感器可以解决在上半身旋转时背部与手臂出现耦合的情况，同时通过2路电位器实现对左右手肘的转角读取。所有数据经过Arduino处理，从而得到上肢8个自由度的动作信息。两侧的WiiChuck控制器各由2个按钮和1个摇杆组成，用以控制机器人的下肢运动并辅助动作识别。蓝牙模块可以和机器人、手机或计算机通信，以实时动作信息的传动和命令的控制。

硬件设计

1. 硬件电路

图4：整体硬件电路图

      2. 扩展板接线说明

图5：RAMPS 1.4 扩展板接线图

软件设计

在软件设计中，我将和大家介绍两个简单测试的方式，如果手头有元器件的话大家也可以在家里尝试一下。

1. Wiichuck模块测试

将手柄模块与Arduino Mega 2560联线，并向主板烧写测试程序。

打开“串口监视器”并设置波特率为115200bps。数据包含摇杆方向和按键的情况。其中个位数0~9代表摇杆X轴和Y轴方向，十位数0~3代表C、Z键值。

      2. 电位计模块测试

将电位器模块与Arduino Mega 2560联线，并向主板烧写测试程序。

打开“串口监视器”并设置波特率为115200bps，将显示当前传感器读数。数据的变化范围为0到1024。

整体的源代码由于一些产权的原因我暂时不在这里公开，之后有机会的话还是会和大家分享的！同时在我们战甲研发的过程中，与之相连接的哪吒机甲也在研发当中，目前已经有两台成品可以使用啦，相信不久的将来这两台机甲就能进行实战地“打斗”了呢。

最后献上我们小组与各自成品的大合照，也谢谢大家一直以来的支持啦！

该系列第一篇 创客侠战甲二代——第一周

           第二篇 创客侠战甲二代——第二周

           第三篇 创客侠战甲二代——第三周

           第四篇 创客侠战甲二代——第四周